Tech Chat | Tippek a SAgro sorozat automata kormányzási készletéhez (2. rész): gyakori járműkormányzási paraméterek

A SAgro sorozat automata kormányzási rendszerében kiválasztandó megfelelő járműmodellről szóló korábbi blogcikkünk után több felhasználó is érdeklődött, hogyan állíthatók be helyesen az automata kormányzás paraméterei a különböző géptípusokhoz.

A különböző járműmodellek eltérő vezérlőalgoritmusokat használnak; a paraméterek finomhangolása jelentősen javíthatja a kormányzás pontosságát és stabilitását.
Ebben a blogcikkben a gyakori járműtípusoknál bevált ajánlott alapbeállításokat és beállítási tanácsokat osztunk meg.

Előkészületek

Kezdés előtt ellenőrizze az alábbiakat:

• Az automata kormányzás minden eleme fel van szerelve, a kábelek megfelelően csatlakoznak

• Rendelkezésre áll a rendszer táblagépe a telepített automata kormányzási szoftverrel

1. Négykerekű traktor

Menüútvonal: System >> Auto-steering >> Setting

• Control Mode: Válassza a Mode 3 értéket

• Transmission Coefficient: Állítsa 148-ra
  (Minél nagyobb a jármű motorteljesítménye, annál nagyobb az áttételi együttható; értéke akár 300 is lehet.)

Menüútvonal: System >> Auto-steering >> Motor

• Rotating Speed: A motor reakciósebességét határozza meg.
  Nagyobb értéknél gyakoribbak a korrekciók, de instabilitás léphet fel.
  Ajánlott tartomány: 8–15; a stabil működéshez ajánlott alapérték 12.

2. Permetező / betakarítógép

Menüútvonal: System >> Auto-steering >> Setting

• Foresight Distance:
  Az oldalirányú hibák korrigálásának gyorsaságát szabályozza.

• Kisebb érték → gyorsabb hibacsökkenés, de jobbra-balra lengést okozhat

• Nagyobb érték → stabilabb működés, de lassabb hibacsökkenés
  Ajánlott alapérték: 60, szükség szerint módosítható.

• Fixed Mode:
  Állandó értéken tartja az előretekintési távolságot. Ezt a lehetőséget engedélyezni kell.

• Lateral Slope Compensation:
  Kompenzálja a jármű irányeltérését egyenetlen vagy lejtős talajon.
  Engedélyezze, ha a munkaterület nem sík.

• Auto-calibration:
  A rendszer alaplapja automatikusan korrigálja az azimutszöget.
  A funkció maradjon engedélyezve.

• Low-speed Mode:
  Ha a jármű 2 km/h alatti sebességgel halad, engedélyezze ezt a lehetőséget, hogy az algoritmus kompenzálhassa az alacsony sebességű mozgást.

• Control Mode: Mode 2

• Range:
  A kormányzás stabilitását szabályozza.

• Ha a jármű túlzottan leng, csökkentse az értéket.

• Ha a hiba túl lassan csökken, növelje az értéket.
  Alapérték: 12

• Frequency:
  Előzetesen csökkenti a kormánykerék elfordulási sebességét.
  Ha a kormánykerék túl gyorsan fordul vagy túlzottan leng, növelje ezt az értéket.

• Oline Value:
  A jármű tényleges középhelyzetét határozza meg a nyomvonalon.
  Alapérték: 9

Menüútvonal: System >> Auto-steering >> Motor

• Speed Control:
  A jármű sebességéhez igazítja a motor reakciósebességét.
  Pozícióvezérlés használatakor a reakció lassabb lesz.

• Manual Steering Override:
  Meghatározza, mekkora erővel kell kézzel elfordítani a kormánykereket az automata kormányzási mód kikapcsolásához.
  Ajánlott alapérték: 9

3. Rizspalántázó gép

Menüútvonal: System >> Auto-steering >> Setting

• Foresight Distance: Ajánlott érték 25; a táblakörülményeknek megfelelően módosítható.

• A többi paraméter jelentését a négykerekű traktorokról, illetve a permetezőkről/betakarítógépekről szóló fenti részek ismertetik.

• Kövesse a mellékelt referenciaképen látható paraméterbeállításokat.

Menüútvonal: System >> Auto-steering >> Motor

• Ugyanazt a beállítási elvet kövesse, mint a többi járműtípusnál.

• Az ajánlott alapbeállításokat a képek mutatják.

Megjegyzések

A fenti paraméterek terepi tesztek során gyűjtött adatokon alapulnak, és jellemző munkakörülmények között jó működést biztosítanak.
Az optimális értékek azonban a jármű állapotától, terhelésétől és a tereptől függően eltérhetnek.
Használja ezeket kiindulási alapértékként, majd szükség szerint finomhangolja őket az adott géphez.

További segítségért vagy személyre szabott útmutatásért forduljon támogatási csapatunkhoz a support@singularxyz.com címen.