Tech Chat | Az IMU pontosságának vizsgálata
Korábbi cikkeinkben bemutattuk, mi az IMU, és hogyan működik Y1 GNSS-vevőnkben. Napjainkban egyre több GNSS-vevő tartalmaz IMU-modult a kényelmesebb és hatékonyabb munkavégzés érdekében. Emiatt az IMU funkció teljesítményének értékelése is előtérbe került. Ma az IMU pontosságának egy szokásos vizsgálati módszerét ismertetjük, amellyel saját eszközét is tesztelheti.
Előkészületek:
GNSS-vevő; példánkban az Y1-et használjuk.
Terepi mérőszoftver; ebben a cikkben a SingularPadet használjuk.
PDA-eszköz.
Vizsgálati környezetek:
Az alábbiakban néhány jellemző környezetet mutatunk be; mindegyikben egy rögzített pontot választhat. Ha elegendő ideje van, vagy részletesebb vizsgálatot szeretne, egy környezeten belül több pontot is kijelölhet.
1. környezet: Nyílt égbolt
2. környezet: Fa alatt
3. környezet: Épület közelében
Az IMU vizsgálata:
A vizsgálat előtt ellenőrizze, hogy a GNSS-vevő fix RTK-megoldást ad-e, és inicializálja az IMU funkciót.
Kapcsolódó oktatóanyagok:
SingularSurv szoftveres oktatóvideó
Y1 útmutató | Az Y1 GNSS-vevő IMU-kalibrálása
1. lépés: Kapcsolja ki az IMU funkciót, és függőlegesre állított mérőrúddal mérje meg az összes vizsgálati pontot. A kapott koordináták szolgálnak referenciaként.
2. lépés: Kapcsolja be az IMU funkciót, és különböző dőlésszögekkel, illetve dőlési irányokkal mérje meg az egyes pontokat.
Dőlési irányok: kelet, nyugat, észak és dél.
Dőlési irány: Az Y1 GNSS-vevő legfeljebb 60°-os dőlés mellett támogatja a mérést, ezért a 0–60° tartományban 10°-os lépésközzel választhatunk szögeket: 0°, 10°, 20°, 30°, 40°, 50° és 60°.
Így minden vizsgálati ponthoz 16 koordinátasorozatot kapunk.
3. lépés: Hasonlítsa össze az egyes pontok mért koordinátáit a referenciájukkal; az eltérés adja az IMU funkció pontosságát. Így jól látható, hogyan változik az IMU pontossága a dőlésszög növekedésével, valamint hogyan alakul a vízszintes és a magassági pontosság.
A fenti ábra szerint az Y1 GNSS-vevőnk IMU-hibája 60°-ig terjedő döntött mérés esetén 3 cm-nél kisebb.